PID operator

[lem-x24]

καλημέρα συνάδελφοι,

 

μήπως κάποιος μπορει με απλά λόγια να μου πει τη διαφορά μεταξύ integral και derivative time??

[kosmas85]

http://www.grobot.gr..._Pbasic_v.1.pdf

http://www.tm.teicrete.gr/Portals/23/Shmeioseis/texnologia%20elenxou/texn.elenxoukef6.pdf

 

 

Θεωρω οτι τα αναλυει με πολυ απλα λογια. Εκτος και αν ρωτας κατι πιο συγκεκριμενο.

Edited September 9, 2012 at 07:48 πμ by kosmas85

[nvel]

o χρόνος ολοκλήρωσης είναι ο χρόνος που χρειάζεται για να αποκτήσει η έξοδος του ολοκληρωτή τιμή ίση με την έξοδο της αναλογικής βαθμίδας για το ίδιο σταθερό σφάλμα

ο χρόνος διαφόρισης είναι ο χρόνος που υπολογίζει ο pid το σφάλμα στο μέλλον θεωρώντας τον τρέχοντα ρυθμό μεταβολής του σφάλματος σταθερό

Πρακτικά οι χρόνοι αυτοί ρυθμίζουν την ευαισθησία του pid σε προηγούμενα και "επόμενα" σφάλματα αφού επηρεάζουν την επιδιόρθωση και προδιόρθωση του σφάλματος

[lem-x24]

συνάδελφε ακριβώς έτσι το έχω καταλάβει και εγώ, απλά σε ορισμένες περιπτώσεις δε μπορώ να καθορίσω τιμές ώστε να γίνεται ακριβέστατος ο έλεγχος.

 

http://www.grobot.gr..._Pbasic_v.1.pdf

http://www.tm.teicrete.gr/Portals/23/Shmeioseis/texnologia%20elenxou/texn.elenxoukef6.pdf

 

 

Θεωρω οτι τα αναλυει με πολυ απλα λογια. Εκτος και αν ρωτας κατι πιο συγκεκριμενο.

 

σε ευχαριστώ και εσένα συνάδελφε. δεν το είχα βρει αυτό το αρχείο. αρκετά κατατοπιστικό.

Edited September 11, 2012 at 05:26 πμ by miltos
Διαγραφή παράθεσης προηγούμενου μηνύματος - Συγχώνεψη διαδοχικών δημοσιεύσεων

[aiche]

Συνήθως οι κλασικοί ελεγκτές ρυθμίζονται μόνο ως PI (Proportional+Integral).

Οι παράμετροι των PID υπολογίζονται συνήθως με την τεχνική Ziegler-Nichols. Η ακρίβεια του ελέγχου όμως εξαρτάται και από το μαθηματικό μοντέλο του συστήματος. Αν υπάρχει πχ delay time ή αν είναι στοχαστικό σύστημα με θόρυβο είναι δύσκολη η ανάλυση.

Για το tuning των PID controllers με την λογική fuzzy δες το άρθρο: http://www.dasconfer...rs/2006/B8b.pdf

Edited September 10, 2012 at 07:30 μμ by aiche

[lem-x24]

οι απαντήσεις σας ήταν πολύ χρήσιμες μιας και μου έδωσαν τροφή να το ψάξω πιο βαθειά.

 

τώρα έρχεται η επόμενη ερώτηση: η συνάρτηση που υπολογίζει το σφάλμα είναι σε κάθε συσκευή διαφορετική??

 

ξέρει κανένας κάποια συνάρτηση?? (μορφή εννοώ)

[aiche]

Σε μεταβλητές Laplace η συνάρτηση έχει ορισμένες παραμέτρους που υπολογίζονται είτε αναλυτικά (analytical design) ή με εμπειρικές μεθόδους όπως την μέθοδο των Ziegler-Nichols ή την μέθοδο των Choen-Coon.

Η συνάρτηση μεταφοράς του ελεγκτή PID σύμφωνα με τους Åström-Murray είναι G(s) = k_p + k_i / s + k_d s

[nvel]

η συνάρτηση που υπολογίζει το σφάλμα είναι σε κάθε συσκευή διαφορετική?? ξέρει κανένας κάποια συνάρτηση?? (μορφή εννοώ)

γενικά υπάρχουν δεκάδες παραλλαγές της συνάρτησης του pid και πολλοί κατασκευαστές τις χρησιμοποιούν στα προϊόντα τους, φυσικά υπάρχουν και άλλοι που χρησιμοποιούν την κλασική συνάρτηση που σου έδωσε παραπάνω ο aiche, αλλά δεν είναι γνωστό για όλους τους ελεγκτές ποια συνάρτηση χρησιμοποιούν.

Ειδικά αν έχεις συγκεκριμένο ελεγκτή που ενδιαφέρεσαι μπορείς να αναζητήσεις την συνάρτησή του στη βιβλιογραφία/εγχειρίδια ή στο διαδίκτυο αλλά και κατευθείαν από τον κατασκευαστή του

[aiche]

Εδώ http://faculty.petra.../fuzzy/fpid.pdf έχει θεωρία για το tuning των ελεγκτών PID και Fuzzy-PID (FPID).

Δες το παράδειγμα 1 για το πως υπολογίζονται οι παράμετροι του ιδανικού ελεγκτή PID με την μέθοδο Ziegler-Nichols.

[FouksMechMech]

Η ziegler-nichols, είναι εμπειρική μέθοδος. Για βέλτιστη ακρίβεια, δες τη μέθοδο της ανάδρασης μεταβλητών κατάστασης, ή μέθοδος τοποθέτησης των πόλων, ήγ μέθοδος ακύρωσης πόλων/μηδενιστών (state feedback control, pole-placement control, pole/zero cancelation method).

 

Με τις μεθόδους αυτές, καταλήγεις σε κατευθυντή ο οποίος κάνει το σύστημα κλειστού βρόγχου, να συμπεριφέρεται όπως εσύ θες, δηλαδή βάσει προδιαγραφών που θα θέσεις.

 

Η πιο εύκολη υλοποίηση δε, είναι με ψηφιακό κατευθυντή.