PID operator

[aiche]

Με αναλυτική μέθοδο βέλτιστου ελέγχου μιας απλής διεργασίας με συνάρτηση μεταφοράς την G_p(s) = 1 / (1 + s) προέκυψε ότι μια βέλτιστη λύση είναι η τοποθέτηση ενός αναλογικού-ολοκληρωτικού ελεγκτή με συνάρτηση μεταφοράς την G_c(s) = ( As + Β ) / s

Τα αναλυτικά αποτελέσματα έδωσαν για τις σταθερές του ελεγκτή τις τιμές Α = 1.08 και Β = 2^0,5.

Το σήμα εξόδου του συστήματος ελέγχου (negative feedback) είναι λοιπόν το αριστερό διάγραμμα.

 

Αν όμως ρυθμίσω τον ελεγκτή με Α = 2+1.08 και Β = 2+2^0,5 έχω το δεξί διάγραμμα που μου φαίνεται πιο καλό.

Πως μπορούμε να αποφασίσουμε για το ποιές είναι οι βέλτιστες σταθερές του ελεγκτή;

[lem-x24]

Η ziegler-nichols, είναι εμπειρική μέθοδος. Για βέλτιστη ακρίβεια, δες τη μέθοδο της ανάδρασης μεταβλητών κατάστασης, ή μέθοδος τοποθέτησης των πόλων, ήγ μέθοδος ακύρωσης πόλων/μηδενιστών (state feedback control, pole-placement control, pole/zero cancelation method).

 

Με τις μεθόδους αυτές, καταλήγεις σε κατευθυντή ο οποίος κάνει το σύστημα κλειστού βρόγχου, να συμπεριφέρεται όπως εσύ θες, δηλαδή βάσει προδιαγραφών που θα θέσεις.

 

Η πιο εύκολη υλοποίηση δε, είναι με ψηφιακό κατευθυντή.

δεν τις γνώριζα ετούτες τις μεθόδους συνάδελφε.

 

πάντως για τη βιομηχανία, και η εμεπιρική μέθοδος ziegler-nichols, δίνει πολύ ικανοποιητικά αποτελέσματα. (αυτό βέβαια εξαρτάται τη μηχανισμό έχεις και τι ακριβώς θέλεις να ελέγξεις)